1、機(jī)械臂：有固定的活動(dòng)關(guān)節(jié)，一般不用考慮平衡算法，代替人類完成一些機(jī)械勞動(dòng)或者危險(xiǎn)勞動(dòng) 。目前技術(shù)非常成熟；
2、輪式機(jī)器人：由于平衡系統(tǒng)比較簡(jiǎn)單 ， 設(shè)備成本較低 ， 多用于平地或者代替人類完成危險(xiǎn)或者不適宜環(huán)境的操作 。例如防爆機(jī)器人、月球探測(cè)車等 。這類機(jī)器人已經(jīng)相對(duì)來(lái)說(shuō)比較成熟 。目前的主流方向是向智能化與可靠性的探索；
3、爬行或者蠕動(dòng)機(jī)器人：平衡性復(fù)雜程度介于輪式機(jī)器人與仿人機(jī)器人之間，適應(yīng)地形的能力也介于兩者之間，目前的研究程度是有非常多的成型方案與樣機(jī)出現(xiàn)在實(shí)驗(yàn)室，但是極少形成產(chǎn)品；
【機(jī)器人種類和用途】3、仿人機(jī)器人：用兩足行走，平衡性理論非常復(fù)雜，但是適應(yīng)地形的能力也會(huì)最強(qiáng) 。目前主要是處于理論探討方案，主要做的研究是基于平衡性理論是zmp零點(diǎn)力臂判據(jù)的一些模型探討和模擬仿真 。雖然已經(jīng)有樣機(jī)出現(xiàn)，但是基本上只能完成行走等最簡(jiǎn)單的動(dòng)作，最近幾年內(nèi)遠(yuǎn)遠(yuǎn)不能達(dá)到工作需要 。
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